自动组装机按主机的适用性可分为两大类：一是根据特定产品量身定制的专用自动组装机；其二是具有—定柔性范围的程序控制的自动组装机。

一、专用自动组装机

自动组装机必须具备三个功能，即装配、传送和零件供应。特别是传送功能，是决定自动组装机生产各环节的重要因素。为实现装配一个零件，必须使夹具或基础件从间歇性停顿位置向下一个位置传送，每个工作位置称一个装配工位(装配工作站)，通常自动组装机由一个或多个工位组成，各工位设计以装配机整体性能为依据，结合产品的结构复杂程度，确定其内容和数量。

（1）多工位自动组装机

①固定顺序作业式自动组装机。适用于单一品种大量生产的自动组装机。

②利用装配机器人进行顺序作业的自动组装机。装配机器人在作业线上只起到与普通单一功能装配工具相同的作用，机器人实际上是可编程序的高性能装配工具。这种自动组装机没有更换零件的供给装置，不能适应多品种的变换。为发挥装配机器人的作用，可以通过操作位置编程，实现对同种零件不同位置的安装，如拧紧螺钉，这类似于焊接机器人和喷涂机器人，还可以通过编程控制，实现将平面托盘上不同位置的零件安装到同一位置的基础件上。

（2）单工位自动组装机

在传统的单工位装配机上，可进行三个以下零件的产品装配。但利用装配机器人可在一处装配许多零件的产品。

①独立型自动组装机。只配备一台装配机器人，可装配许多零件，在一处完成全部装配作业。

②装配中心。它是一个配置多台固定式装配机器人或具有快速更换装配工具系统，采用具有料斗作用的零件托盘，成套地向机器提供大量的多种零件，在同一处完成装配作业。

③具有坐标型装配机器人的自动组装机。它是利用具有 X-Y 坐标型机器人，进行简单对话式程序设计，关键零件靠托盘供应，是—种较灵活的系统，定位精度可达0.01mm。以上自动组装机适应一种产品的装配，许多设施是刚性的，不适合于产品更换。

二、柔性自动组装机

在自动装配技术中，人们主要关心的是柔性自动组装机。尽管柔性装配技术已为众人所知，但从术语上讲还是没有一个明确的定义。事实上柔性取决于人、可编程序性、组合性、快速更换装配工具和可选择工位等，并有人机接口系统。柔性装
配系统由下列各部分组成：装配机器人系统、灵活的物料搬运系统、零件自动供料系统、工具(手指)自动更换装置及工具库、视觉系统、基础件系统、控制系统和计算机管理系统。

柔性自动组装机通常有两种形式：一是模块积木式柔性自动组装机，另一种是以装配机器人为主体的可编程序柔性自动组装机。

自动组装机按其结构可分为三种：

（1）柔性装配单元借助一台或多台机器人，在一个固定工位上按照程序来完成各种装配工作；

（2）多工位的柔性同步系统系统由传送机构组成固定或专用的装配线，采用计算机控制，各自可编程序和可选工位，因而具有柔性；

（3）组合式结构的柔性自动组装机这种结构由装配所需的设备(如钻孔、装入螺钉、旋拧螺钉机构)、工具和控制装置组合而成，可封闭或置于防护装置内。例如，安装螺钉的组合机构是由装在箱体里的机器人送料装置、导轨和控制装置组成，可以与传送装置联接。这种组合式多功能自动组装机，通常要有三个以上装配功能。